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qq492736513
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樓主  發表于: 2016-10-28 19:56
圖片：
有一個托盤上有6X9個工件，但是這個托盤和拾取工件的XY軸不是直角關系，已知三點坐標(X1,Y1)(X2,Y2)(X3,Y3)，怎么計算任意一點的(Xn,Yn)值
有知道公式的沒
jicjic111
進步
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1樓  發表于: 2016-10-29 00:11
我也遇到過這問題，不知大神們有沒有更好的方法，我用直線方程，雙軸同動及絕對方式去解決了，感覺過于復雜
wu32u2
耐得住挫折的打磨，我們將迸發出比鉆石還璀璨的光芒——
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2樓  發表于: 2016-10-29 10:37
用X、Y軸做一移動平臺，在平臺上做S型路線沖孔，根據規律可得到列位置公式：(E-1)/d的商+1= 目標列位置（m）
                                                                                                           行位置公式：(md-E)[1-2×(m/2的余數)]+d=目標行位置 （目標列位置為奇數列時）
                                                                                                                             ：(md-E)[1-2×(m/2的余數)]+1=目標行位置 （目標列位置為偶數列時）    
m表示目標的列位置，例如第23個孔位于整張紙上的第幾列；E表示目標孔，即第幾個孔；d表示總行數，可根據紙張長寬以及孔的長寬，兩者相除的商，即為可沖切的總行數（還需算上孔和孔之間的間隙），這樣輸入目標孔E，即可知道孔在紙張平臺上的X\Y軸位置。
功能差不多，你再加個角度計算公式就能實現了。
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    yamqq
    雅馬哈，愛普生，電裝機器人。
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    3樓  發表于: 2016-10-31 08:51
    用坐標系統的轉變可以做
    這個人很懶，什么也沒有留下！
    焦劉吉
    緊跟時代發展，努力做好時代青年
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    4樓  發表于: 2016-10-31 14:26
    三點建坐標系，很麻煩
    Rules are always made by the strong, and history is always written by the winners.
    uthman
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    5樓  發表于: 2016-10-31 15:41
    小學生沒學過三角函數.
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    hbangchan
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    6樓  發表于: 2016-10-31 17:29
    如果是用作PLC編程的話，把對角的第四個點的坐標認為設定這樣更簡單，只要利用相似三角形的定理就可以解決了
    hezhen880924
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    7樓  發表于: 2016-10-31 21:39
    看看看看看
    [ 此帖被hezhen880924在2016-10-31 21:56重新編輯 ]
    yamqq
    雅馬哈，愛普生，電裝機器人。
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    8樓  發表于: 2016-11-01 08:47
    坐標的偏移，機器人學這本書里有算法
    這個人很懶，什么也沒有留下！
    qq492736513
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    9樓  發表于: 2016-11-05 13:16
    真心謝謝上面幾位，問題解決了

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