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學(xué)工控做好人
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樓主  發(fā)表于: 2019-04-26 09:56
大家好,我用伺服電機位置控制模式下,發(fā)出脈沖控制電機運動一定位移,私服電機會出現(xiàn)拖曳滯后的現(xiàn)象,就是運動還剩一小段時電機會暫停,等個幾秒鐘再把剩下的運動走完。
這樣拖曳滯后會影響我們系統(tǒng)的實時性和精度,這個怎么處理呢。
gwm422
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1樓  發(fā)表于: 2019-04-26 10:03
調(diào)整增益
樓主留言:
謝謝
deanpc
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2樓  發(fā)表于: 2019-04-26 10:08
是, 同樓上說的, 把伺服的剛性調(diào)大
樓主留言:
謝謝
langui
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3樓  發(fā)表于: 2019-04-26 17:10
從沒遇到這樣的問題,你檢查一下程序。伺服的延遲和加減速時間,還有速度增益有關(guān)系,雖然是這樣,如果是伺服接受了1000個脈沖,伺服會在偏差報警時間內(nèi)沒走夠脈沖的話會直接報警,就相當(dāng)于伺服卡住了。你這個等個幾秒才走完剩下脈沖,絕對是和程序有關(guān)系
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    rockey
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    4樓  發(fā)表于: 2019-04-26 20:18
    應(yīng)該是程序的問題吧,如果增益沒調(diào)好應(yīng)該是啟動和停止時候滯后吧

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