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引用樓主payfsl于2022-04-21 10:27發表的 求助鋼管折彎設備 :
鋼管折彎設備：
客戶對弧度要求比較高，人工手動調整不能滿足要求，想用傳感器實時檢測弧度，通過PID運算驅動伺服電機帶動活動輪進行自動調整。不知道這樣的方案可不可行，各位大神有沒有更好的方案？
另外具體寫程序也還是迷迷糊糊，以前寫過溫度的PID，還沒有寫過運動控制的PID，也希望大神能賜教。


.......

PID是恒定控制系統，比如恒溫，恒壓，恒流等等。
你的需求是恒形狀控制系統吧？或者是恒運動軌跡控制系統。形狀和軌跡的實現，就會涉及到復雜的多軸機械運動，簡稱運動控制，比如6軸焊接機械手，多軸數控加工中心。


如果說恒溫，恒壓，恒流等等的控制系統是“一維”控制系統（只有一個控制參數對象），那么你的彎管機恒形狀控制系統，至少是“二維”控制系統了吧？要控制管給進速度+折彎運動的彎曲率。你覺得用一維的邏輯去解決二維的難題靠譜么？

就算你的管給進速度是恒定的，那么你得首先得去解決弧度檢測的難題，你打算怎么檢測？行程開關檢測？光電開關檢測？視覺檢測？編碼器檢測？

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引用第25樓cfg168于2022-04-26 23:52發表的  :
就算你的管給進速度是恒定的，那么你得首先得去解決弧度檢測的難題，你打算怎么檢測？行程開關檢測？光電開關檢測？視覺檢測？編碼器檢測？

傳感器還是有辦法的，現在設想用3點位移傳感器檢測，計算弧度，不過還沒有實際實驗過

你這不叫折彎設備，這算是形狀整定。折彎設備都是有固定的折彎半徑，不會在折彎上做檢測的。

我這邊做汽車剎車管的折彎設備，4.76-12都有。如果你覺得形狀一致性不好，我們的方法是上檢具檢測，做二次加工。

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引用第27樓貓幻幻于2022-04-27 08:28發表的  :
你這不叫折彎設備，這算是形狀整定。折彎設備都是有固定的折彎半徑，不會在折彎上做檢測的。

我這邊做汽車剎車管的折彎設備，4.76-12都有。如果你覺得形狀一致性不好，我們的方法是上檢具檢測，做二次加工。

你說得對的，或者叫彎管設備可能更加合理；現在就是一次加工以后用檢具檢測，不合格的進行2次加工，費時費力，生產效力低，公司要提升，所以把它作為公司提升技改的一個項目

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引用第28樓payfsl于2022-04-27 08:46發表的  :

你說得對的，或者叫彎管設備可能更加合理；現在就是一次加工以后用檢具檢測，不合格的進行2次加工，費時費力，生產效力低，公司要提升，所以把它作為公司提升技改的一個項目

存在即合理，有些東西，技術一時半會是無法突破的，只能用折中方案，這么多大佬都為樓主分析了，這個方案做技改相當相當有難度

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引用第28樓payfsl于2022-04-27 08:46發表的  :

你說得對的，或者叫彎管設備可能更加合理；現在就是一次加工以后用檢具檢測，不合格的進行2次加工，費時費力，生產效力低，公司要提升，所以把它作為公司提升技改的一個項目

原加工設備不變，加工工藝不改，對吧。
只給原設備加裝成品檢測系統，一旦成品不達標，就發令給設備去反復的折騰這根加工原材料，直到加工合格通過后面增加的檢測系統。

那么問題來了，既然原設備成品不合格率有，而且不少，如果不技改設備本身的彎管工藝，而是事后不斷的檢測，不斷的發令給設備繼續深加工，使勁折騰設備加工出來的不合格的物料，直到合格為止，那么您的彎管設備的產出率會是什么一個情況呢？您想過嘛？原不加檢測系統的產出率是10根/分鐘，加了檢測系統的產出率有可能暴跌到1根/分鐘，您說有可能不？

回到事情的原始情況，問題的根源就是加工材質不達標導致不合格率飆升，如果只添加補救機構，拼死的去補救而不治本，您的補救時間算不算生產效率呢？如果不算生產效率，那么您可以使勁折騰，而不必擔心生產管理部門去呱呱叫說設備制作成品緩慢，效率低下訂單趕不出來了哦。

我覺得就應該從機械找原因，電氣補救雖無上限但是穩定性和結果無法保證，可能白費功夫。

個人拙見3輪太單薄就加6輪，橫下再加4輪，控制好輸入輸出端。

我個人建議采用伺服轉矩控制模式，通過伺服的轉矩反饋修正伺服給進量

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引用第31樓fczxjh于2022-04-28 09:35發表的  :
我覺得就應該從機械找原因，電氣補救雖無上限但是穩定性和結果無法保證，可能白費功夫。

個人拙見3輪太單薄就加6輪，橫下再加4輪，控制好輸入輸出端。

實際設備有11個輪子，圖只是說明原理

加熱后再彎曲？或者在后面加兩個活動的輪子，檢測這兩輪子的位移量就知道弧度大了還是少了

技改分為機械技改和電氣技改，改電氣而不改機械，脫褲子放屁，沒啥用，要改機械電氣一塊改。打個比方，原來用的是三相異步馬達，精度不夠，那就改成伺服馬達提升精度。原來用的是普通減速器+伺服馬達，精度不夠，那就改為高精度的分割器+伺服馬達提升精度。