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dusiyong168
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樓主  發表于: 2011-10-10 17:09
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我的絲桿是外徑20mm,螺距是4mm的,單頭絲桿。電機用三菱HC-KFS43型號的(400W),參數里分子分母都是1.我要怎么計算我移動80mm需要多少脈沖,望高手指點
.還有電機編碼器的分辨率怎么計算或是怎看,電機上沒標
pklon2000
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1樓  發表于: 2011-10-10 21:22
HFS電機每轉是131072個脈沖。電機的減速箱速比為N(折算到電機,相當于絲杠轉一圈電機轉N圈)。電子齒輪比就固定為1:1(一會再說為什么要設定電子齒輪)。
好了,現在絲杠導程4mm,需要移動80mm。絲杠轉20圈,電機需要轉20N圈。需要的脈沖數是131072*20*N個。
現在說說電子齒輪,如果采用頻率較低的脈沖輸出口,比如200KHZ(集電極開路的最高是500KHZ),一秒鐘發20萬個脈沖,電機每秒才轉200000/131072=1.526轉,1分鐘也只能轉90轉,加載到絲杠上變成4mm*90/N=360/N mm/min,如果N=10,系統運行速度是36mm/min。是不是太慢了?
如果采用的是4MHZ(差動驅動可以到達)的輸出端口,那么電機每秒4000000/131072=30.52轉。絲杠(N=10)上每分鐘就有720mm了。所以采用較低的脈沖端但是有想要電機達到額定轉速(1000,2000,3000)的話就要設定電子齒輪把脈沖當量放大,就是對放大器而言,接收到1個控制脈沖讓電機轉多少(以編碼器反饋脈沖為準),設定CMX:CDV=10:1時,就是接到1個脈沖,走十個脈沖。
pklon2000
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2樓  發表于: 2011-10-11 09:30
編碼器線數和單圈脈沖數之間的關系我有有些迷糊,盡管我曾經認為自己清楚過。以前一直看資料都是線數就是分辨率(又叫單圈脈沖數),所以覺得131072pls/r的編碼器真牛X了。但是在看貝加萊的伺服電機時,因他配的是海德漢的編碼器,線數才512或32,我很不解,歐美大廠出這么次的玩意?看手冊發現并非如此,貝加萊的分辨率是線數*16384,所以512線已經很大了。這個跟日系嚴重混淆。不解。
但是總體來說,你就不仿認為分辨率就是一轉內有這么多位置,你要做的就是驅動電機帶動軸轉到這個位置。
所謂脈沖當量就是直接與電子齒輪比相關的呀。說白了就是脈沖當量=CMX:CDV。
現在你80mm需要在0.5秒完成,如果算上裕量,0.5秒完成100mm,1秒鐘200mm,絲杠速度需要12000mm/min。導程為4mm,絲杠本身就需要3000r/min。你要達到這樣的速度就要用電機軸直接帶負載了。因為你一家減速箱提升扭矩就達不到這個速度了。我們就假定是直接帶的(減速比M=1:1)。電機最好以低于額定速度運轉(長期高于這個速度電機扛不住,熱的厲害)
使用100KHZ的脈沖端,100000*CMX/CDV*60/131072>=3000 ——> CMX:CDV>=65.536。參數里沒有小數,就要輸入
65536:1000了。可以約分的,也可以不約分
200KHZ也是一樣計算,——>27648:1000,可以不約分
500KHZ,——>131072:10000,應該寫不進去嘍,必須約分了,65536:5000。
4MHZ的,——>16384:10000
因為你用的是J2的伺服驅動器,能用的就是這些接線發脈沖的了。SSCNET的話可以不用電子齒輪,因為這個是以通訊的方式來控制,而且通訊通道內的脈沖頻率是50MHZ(SSCNET III的值),J2S用的是SSCNET的低版本,頻率5.6MHZ,不過也可以不用電子齒輪了。
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