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zaihui1986
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樓主  發表于: 2012-10-26 12:51
用ZRN指令時候怎么判斷伺服的運動方向。我現在有個伺服連了個絲桿。左邊有兩個光電開關,一個是原點,一個是左極限。右邊有一個右極限的光電。現在的情況是:
一、我用DRVA發正脈沖DRVA    D10   K30000   Y0   Y4,伺服是往右運行的。但是用zrn原點回歸指令,有時是往左,有時是往右。比如我先吧伺服往右移動一段距離,比如3CM。再執行原點回歸。伺服就會往右走,可是我的原點在左邊。但是,我把儲存脈沖數目的寄存器清零后,再執行原點回歸指令,那么伺服就會往左走,直到原點信號由on變為off,伺服捕捉到第一個Z相脈沖,停下來。
二、這個情況比較嚴重,還拿上面這個伺服說話。 比如我的伺服按照zrn指令回到原點了,但是我再次按原點回歸指令他還會朝左邊運行,一直運行,尋找原點,這樣就會發生錯誤。小弟第一次弄伺服,希望大俠們幫幫忙!
zczc777
陽光總在風雨后,烏云上有睛空!珍惜所有的感動每一份希望在你手
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1樓  發表于: 2012-10-28 20:15
學習了 ,有程序大家研究一下

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