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mercury
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樓主  發表于: 2013-09-12 09:06
我們這是用了三菱伺服QD75M4定位模塊,但是參數中設定了OPR參數,而在順控程序中卻把機器啟動時的OPR操作關閉了而且沒有再開啟OPR控制,請教高手這是怎么確定的原點,伺服零位怎么確定的?
田遠成
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1樓  發表于: 2013-09-12 16:36
OPR參數只是設定定位模塊的回原點的一系列數據(包括回原點方法、回原點高速、爬行速度等),保存在定位模塊的快閃存儲器,斷電不丟失。而設備回原點實際執行是通過TOP指令對相應軸的定位緩沖存儲區傳送K9001,如果每次上電不需回原點,說明是絕對位置系統,具體請看QD75M手冊。
田遠成
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2樓  發表于: 2013-09-13 10:15
第一軸的回原點方法使用絕對位置系統是在第70號緩沖區設定,設定成6便是數據設定式
田遠成
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3樓  發表于: 2013-09-13 10:19
也就是說如果要回機械原點,在70號參數為6時,梯形圖執行TOP  H0 K9001 K1時,系統會將當前停止位置設成機械原點
田遠成
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4樓  發表于: 2013-09-13 10:52
設定成近點狗方式也可以是絕對式,因為QD75M與伺服是通信式連接,在QD75參數里面還要設定伺服參數,其中一項是絕對和增量式選擇
田遠成
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5樓  發表于: 2013-09-13 10:54
設定成絕對后,每次上電QD75要向MR-J2-B讀取位置值
田遠成
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6樓  發表于: 2013-09-13 10:56
如果因為伺服電池掉電丟失原點,則系統會產生回原點要求,這時執行回原點,便是以近點狗方式進行
田遠成
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7樓  發表于: 2013-09-13 11:04
如果原點丟失,QD75會產生回原點要求標志,這時執行原點回歸,即是以近點狗方式
田遠成
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8樓  發表于: 2013-09-18 08:01
可以使用MR-J2-B型伺服放大器,它使用專用通信線與QD75連接,上電便向MRJ2傳送參數

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