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控制功能是:在同一根軌道有兩臺移動小車,對應8個工位,在每一位工位獨立完成下貨,取貨功能,由于移動有40米,移動布線不方便所以設計每臺小車由獨立PLC控制,
控制流程是:
1.在起始a工位時,一號小車裝貨,確定裝好移到b工位配貨,確定一號小車到b工位后二號小車移到a工位裝貨,以些類推,當前工位有小車時,禁止后小車移動.
2.當一號小車移到H下貨工位,完成下貨后,一號小車進入待機工位,二號小車移到H下貨工位,下貨.
3.當二號下貨完成后,才兩臺同時返回起始點

燒錢的做法：  地面Q PLC  通過光傳輸器與小車上的FX PLC 通訊   一邊對應一臺小車 FX PLC 。 （這個必須寫通訊程序）
省錢的做法：  地面一臺FX PLC 通過無線IO模塊 與 小車上的16進16出的無線IO模塊通訊 （小車上沒有PLC）。
無線IO模塊相當于地面IO映射到小車上的IO上，通訊不需要寫模塊開發商已經做好了。

關于小車定位  每個工位 安裝一個150MM 的定位片  小車上采用兩個光電定位 兩個光電同時ON 小車就定位  一個光電ON 就是低速。

那只是整個系統中 的一個子系統 ：防撞系統。懂？

還是建議用西門子400會更好O

編碼器主要是用在定位輔助 與 速度控制    
定位輔助作用 ：   編碼器只是控制一個范圍 定位靠小車上"U”型兩個光電
速度控制     ：   距離目標比較遠時可以高速 接進目標時可以中速   兩個定位光電其中一個檢測到了就低速  同時檢測到就停止定位完成了。

我們公司用的是燒錢的方案 定位也沒用編碼器   在小車輔動軸上安裝一個法蘭片上面開很多孔  然后用一個U型光電  來計數   孔開的越多精度越高。（取決于你買的無線IO模塊響應時間）

http://www.gongkong.com/webpage/news/200808/2008081509124300001.htm
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