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janken
瘋狂工控人
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樓主  發(fā)表于: 2015-09-06 20:10
這是本人剛剛完成的 !三軸機(jī)械手,排列動(dòng)作!


動(dòng)作順序:1)初始化 --->2)機(jī)械手系統(tǒng)自檢------>3)手動(dòng)操作程序--------3.1)手動(dòng)(各種移動(dòng)操作+參數(shù)修正)------->3.2(轉(zhuǎn)入自動(dòng)動(dòng)作)
1)Y軸讀取當(dāng)前流道位置,讀取當(dāng)前流道產(chǎn)品信息--------2)Y軸移動(dòng)道目標(biāo)流道--------3)Z軸高速下行+低速下行(雙速)--------4)真空吸盤(pán)吸產(chǎn)品-----5)檢測(cè)吸盤(pán)真空-----6)Z軸回升到高位--------7)Y軸計(jì)算要移動(dòng)道目標(biāo)的位置+X軸要移動(dòng)的距離-------8>X+Y軸 同步移動(dòng)(差補(bǔ)運(yùn)算)到目標(biāo)位置------9)Z軸雙速下行--------10)吸盤(pán)真空釋放--------11)Z軸回升------12)Y軸計(jì)算移動(dòng)下一流道的位置+X計(jì)算移動(dòng)到目標(biāo)位置的距離 ------->13)計(jì)算產(chǎn)品是否拍完------14)回到目標(biāo)流道的位置------>循環(huán)繼續(xù)。。。。。。。。。。。。。。



謝謝各位的熱情支持,先把電氣圖(PDF)+動(dòng)作流程奉上,希望能幫得到大家!!
[ 此帖被janken在2016-04-07 13:09重新編輯 ]
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    stackdog
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    1樓  發(fā)表于: 2015-10-04 15:10
    smart guy

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