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設備有一個主軸，上面裝了編碼器，開機以后主電機在不停的旋轉，根據編碼器就能獲得設備所處角度；
然后各個從軸和電缸，氣缸，電磁閥通過角度跟隨主軸做各種運動；
現在問題來了： 機械設計取消了這個主軸和主電機，這樣各個從軸，電缸，氣缸，電磁閥就沒有主軸了，它們的控制就失去了基準,怎么辦？ 從電的角度如何想辦法？
我先來幾個思路，大家補充
1. 建立虛軸概念，不知道如何建，可行否？
2. 外加一個時間裝置，根據時間來計算角度？ 但是時間的話如何保證誤差？如何消除累積誤差？
3. 在從軸里面找出來一根做主軸。 這條是最可行的方案，但是我的設備不行，因為設備上的從軸并非連續旋轉，它們都是間歇式運動，都是運動一段時間，停止一段時間。 把編碼器裝從軸上，停止的時候是沒辦法計算角度的，因此也就無法做主軸

請大家點評，廣開思路，謝謝

必須做個主軸，運動會因為外部負載，電壓起變化，我的想法是你可以以某個位置為基準，但下次回到這個位置為一個周期，采樣周期時間，再將你的其他控制點發到這個周期里面