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whldyy1125
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樓主  發(fā)表于: 2015-12-21 11:33
a. 確定比例增益P
  確定比例增益P 時,首先去掉PID的積分項和微分項,一般是令Ti=0、Td=0(具體見PID的參數(shù)設定說明),使PID為純比例調(diào)節(jié)。輸入設定為系統(tǒng)允許的最大值的60%~70%,由0逐漸加大比例增益P,直至系統(tǒng)出現(xiàn)振蕩;再反過來,從此時的比例增益P逐漸減小,直至系統(tǒng)振蕩消失,記錄此時的比例增益P,設定PID的比例增益P為當前值的60%~70%。比例增益P調(diào)試完成。
b. 確定積分時間常數(shù)Ti
  比例增益P確定后,設定一個較大的積分時間常數(shù)Ti的初值,然后逐漸減小Ti,直至系統(tǒng)出現(xiàn)振蕩,之后在反過來,逐漸加大Ti,直至系統(tǒng)振蕩消失。記錄此時的Ti,設定PID的積分時間常數(shù)Ti為當前值的150%~180%。積分時間常數(shù)Ti調(diào)試完成。
c. 確定積分時間常數(shù)Td
  積分時間常數(shù)Td一般不用設定,為0即可。若要設定,與確定 P和Ti的方法相同,取不振蕩時的30%。
d. 系統(tǒng)空載、帶載聯(lián)調(diào),再對PID參數(shù)進行微調(diào),直至滿足要求。
    變速積分的基本思想是,設法改變積分項的累加速度,使其與偏差大小相對應:偏差越大,積分越慢;反之則越快,有利于提高系統(tǒng)品質(zhì)。

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