閉環：
伺服電機本身就自帶閉環控制相信大家也都知道，我這里說的閉環，是采用外部閉環，因為從電機到減速機到傳動裝置最后到需要精準控制的運動部件不可能沒有一點誤差。可能有人會說這些中間部件做好補償或者修正，可以做到很精準。但現在難在我這里是一臺導帶機，也就是最終需要精準控制每次運動的距離的部件是一條導帶（皮帶），運動時會有一定的伸縮量但不是很大（進口的），說這些就是想說我這臺機器用的閉環是采用外部光柵尺通過一個夾持機構夾在運動的皮帶上來進行閉環控制。
問題點：
現在閉環的方式我試過兩種（對了，我現在用的伺服電機是松下的），1、用松下伺服里自帶的全閉環控制模式，但是這個方式光柵機構必須一直夾著，也就是皮帶只要一動，外部編碼器就必須反饋伺服驅動器，但是皮帶特殊時候還需要倒著連續走，不能夾著它。這樣伺服驅動器就報警了，說什么內外編碼器偏差過大，因為電機在轉，外部光柵沒有位移信號反饋，所以報警！
2、不用伺服全閉環，就讓工作在位置模式下，通過PLC做閉環控制，這個方法的好處是光柵不夾皮帶連續走，倒著走都沒問題，精準控制時就讓光柵夾住皮帶，比如讓皮帶走100mm，我先讓PLC發一個走95mm的指令，走完后立即讀取一下外部光柵尺的參數，比如實際走了96mm,那么我第二次再走個4mm。通過這樣走兩次來完成一次精準定位。但測試下來效果也不是很明顯。
特此發帖，希望大神們來討論討論，指點指點。給我點思路也行。若有高手真能幫上忙，愿付些報酬也不是不可以�。。�
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