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iMC6xxE 系列運(yùn)動(dòng)控制卡是EtherCAT總線型運(yùn)動(dòng)控制卡，主機(jī)通過(guò)以太網(wǎng)與控制卡連接，控制卡通過(guò)EtherCAT總線與伺服/步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器或I/O卡連接，從而組成高性能、分布式的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)。
主要特點(diǎn)：
（1）    全集成運(yùn)動(dòng)控制核心，48位運(yùn)算引擎，高精度、高速度、高可靠；
（2）    Host網(wǎng)口用于與計(jì)算機(jī)高速通信，響應(yīng)時(shí)間小至50uS；
（3）    EtherCAT網(wǎng)口用于與伺服驅(qū)動(dòng)器通信，通信周期可設(shè)置，最小500uS；
（4）    所有軸默認(rèn)為EtherCAT總線軸，其中軸0~軸3可設(shè)置為脈沖軸，可用于脈沖型的伺服/步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器。每軸有編碼器輸入接口、伺服使能、伺服復(fù)位、伺服到位、伺服報(bào)警、正/負(fù)限位開關(guān)、原點(diǎn)開關(guān)等接口；
（5）    EtherCAT總線軸必須使用驅(qū)動(dòng)器的正/負(fù)限位、原點(diǎn)和位置鎖存輸入；
（6）    1個(gè)輔編碼器接口，可用于連接電子手輪等正交編碼器；
（7）    32個(gè)開關(guān)量輸出，52+1個(gè)開關(guān)量輸入（包含脈沖軸的軸IO）；
（8）    可以通過(guò)EtherCAT總線擴(kuò)展I/O、模擬量卡；
（9）    支持4~100字符用戶自定義加密，保護(hù)系統(tǒng)集成商的知識(shí)產(chǎn)權(quán)。
主要控制功能
（1）    點(diǎn)到點(diǎn)運(yùn)動(dòng)，運(yùn)動(dòng)過(guò)程中可任意改變目標(biāo)位置和速度；
（2）    連續(xù)速度運(yùn)動(dòng)；
（3）    電子齒輪運(yùn)動(dòng)；
（4）    電子手輪運(yùn)動(dòng)；
（5）    插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)：任意兩軸圓弧插補(bǔ)、任意多軸直線插補(bǔ)、螺旋線（圓弧+直線）插補(bǔ)，支持微小線段連續(xù)插補(bǔ)，支持兩個(gè)插補(bǔ)空間同時(shí)插補(bǔ)；
（6）    輪廓運(yùn)動(dòng)模式（上位機(jī)粗插補(bǔ)，控制卡樣條擬合及精插補(bǔ)）；
（7）    比例跟隨功能：某參數(shù)的值按線性比例地跟隨另一參數(shù)值的變化而變化；
（8）    龍門驅(qū)動(dòng)（雙電機(jī)驅(qū)動(dòng)/主從跟隨運(yùn)動(dòng)）；
（9）    位置捕獲鎖存（需EtherCAT伺服驅(qū)動(dòng)器支持）；
（10）    進(jìn)給倍率控制，暫停等；
（11）    反向間隙補(bǔ)償；
（12）    位置比較輸出

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