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兩路私服交替跑六七個位置，A1-B1-A2-B2-A3-B3-A4-B4-A1-B1如此，定位指令用絕對定位DRVA,流程用步進(jìn)編程，現(xiàn)在關(guān)鍵就在于定位到達(dá)信號的選擇有三種，這三種按理說都能實現(xiàn)功能，希望大家能指點各位都是用的那種，以及各種的優(yōu)缺點
1：目標(biāo)寄存器與私服脈沖當(dāng)前寄存器比對，相等則進(jìn)入下一位置。
2：PLC特殊輔助繼電器M1029（脈沖執(zhí)行完畢ON）的常開點，或者M(jìn)1336（脈沖輸出中）的常閉點，條件成立則進(jìn)入下一位置。
3：利用臺達(dá)A2私服驅(qū)動器的DO數(shù)字輸出選用目標(biāo)位置到達(dá)給PLC，檢測到上升沿則進(jìn)入下一位置。
補(bǔ)充問題討論：
1：私服原點回歸后，PLC有沒有必要給私服驅(qū)動器脈沖清除信號，有何作用，因為我這現(xiàn)在有幾臺設(shè)備，是沒有清零信號的，也在正常使用。
2：為何DRVA兩條指令之間必須滯后一個掃描周期。

關(guān)于兩條DRVA指令延時我在做的程序已經(jīng)加了10ms的延時，之所以這么問，是臺達(dá)手冊規(guī)定必須滯后一個掃描周期，但是有沒有說原因

還好我沒用第三種，關(guān)于滯后掃描周期的問題，不糾結(jié)了。那么清除驅(qū)動器脈沖有無必要？

引用

引用第6樓hbsylsq于2019-06-01 11:00發(fā)表的  :
第一 第三或者是第二 第三 組合使用 ，如果你的伺服報警 或者是 出現(xiàn)其他故障 伺服電機(jī)實際位置沒動 ，而你脈沖發(fā)玩 就進(jìn)入下一位置，機(jī)械很可能會發(fā)生 碰撞造成無法挽回的損失

私服報警有信號輸出給PLC，程序就不動了。