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老哥們請(qǐng)教一下。包裝機(jī)械加入有一個(gè)牽引一個(gè)切刀。開啟對(duì)標(biāo)的情況下，現(xiàn)在遇到一個(gè)問(wèn)題。

我牽引對(duì)標(biāo)是使用的切刀伺服的探針，推算主軸位置再加上色標(biāo)偏移位置在對(duì)牽引進(jìn)行補(bǔ)償?shù)摹?br />但是我如果需要調(diào)切刀的位置，我使用運(yùn)動(dòng)疊加和相位偏移都試過(guò)了。因?yàn)槲覡恳�抓取的是切刀我探針，我切刀如果改變位置，牽引所需要的切刀探針信�?hào)就會(huì)出現(xiàn)變化，這樣會(huì)導(dǎo)致我牽引又會(huì)重新對(duì)標(biāo)。

可能是我哪里沒弄好，所以想請(qǐng)教一下。多謝！
不會(huì)只能先調(diào)刀位置，在調(diào)色標(biāo)的偏移位置吧。

引用

引用第1樓marksman_01于2023-06-12 17:23發(fā)表的  :
capture肯定是要抓取主軸位置才有意義，既然你抓了從軸位置推算主軸位置，那你就要做比例推算公式來(lái)計(jì)算，否則單存的抓取位置+偏移位肯定不準(zhǔn)，我不知道你這個(gè)是不是電子凸輪的，如果可以在主軸加編碼器的話不說(shuō)更簡(jiǎn)單方便嗎？用編碼器主軸，這樣跟你的切刀就沒有關(guān)聯(lián)了，一般PLC也都有高速輸入口，不一定非用驅(qū)動(dòng)器的capture功能，高速外部中斷應(yīng)該也可以

用的是電子凸輪，差不多就是一個(gè)主虛軸后面分別關(guān)聯(lián)牽引和切刀。
是這樣的之前用三菱的80SSC的模塊，把色標(biāo)信號(hào)接到模塊上，在程序中直接抓取主虛軸的當(dāng)前相位，從而進(jìn)行別的補(bǔ)償計(jì)算。
現(xiàn)在用的匯川的他這個(gè)哪怕是程序中在軸配置中設(shè)置了，主虛軸的探針是色標(biāo)（X5），但是隨著主機(jī)速度的變化，色標(biāo)抓取的主虛軸位置會(huì)發(fā)生偏移。單個(gè)這個(gè)沒有參考性。
所以匯川H5U這邊采取的方案是使用伺服驅(qū)動(dòng)器上的探針抓取刀軸的當(dāng)前相位（這個(gè)類似硬件高速中斷，不會(huì)有延遲抓取位置不會(huì)有偏移），反推主虛軸相位。
現(xiàn)在問(wèn)題是要修改切刀位置，那色標(biāo)抓取的切刀位置就會(huì)有變化，從而反推的主虛軸的位置也會(huì)變化，色標(biāo)就只能重新計(jì)算。
想問(wèn)一下，用過(guò)匯川這個(gè)方面案例的老哥，是哪里可以改進(jìn)一下。

引用

引用第4樓18857713026于2023-06-13 12:11發(fā)表的  :
探針補(bǔ)償對(duì)象:   牽引輸送
                         探針抓虛主軸即可      補(bǔ)償位置=抓取位置(求模)-色標(biāo)位置     簡(jiǎn)單易用  精度略低
探針補(bǔ)償對(duì)象:   刀軸
                         探針抓牽引輸送即可    補(bǔ)償位置=抓取位置(求模)-當(dāng)前相位(復(fù)位完成首次 當(dāng)前相位=色標(biāo)位置)      稍微麻煩點(diǎn) 精度高  
                                                          
.......

你好，現(xiàn)在使用的方案就是想你上面說(shuō)的。 主虛軸—— 1：1凸輪 牽引實(shí)軸
                                                                                         1：1凸輪 切刀虛軸  —— 1：1切刀實(shí)軸
探針補(bǔ)償是把色標(biāo)信號(hào)接到切刀實(shí)軸上面。 抓取當(dāng)前探針切刀當(dāng)前位置，反推算主虛軸當(dāng)前位置。

想你上面有說(shuō);    補(bǔ)償牽引伺服      可以抓主虛軸位置再加上色標(biāo)偏移的數(shù)值進(jìn)行補(bǔ)償。但是我這邊實(shí)際中，匯川H5U再主虛軸的配置里面設(shè)置隨便一個(gè)X的點(diǎn)。把色標(biāo)接到上面。
運(yùn)行中發(fā)現(xiàn)低速抓取的主虛軸是一個(gè)位置，高速抓取的位置會(huì)發(fā)生變化�；�本上速度變化，抓取的位置就會(huì)變化。這個(gè)問(wèn)題是我這邊程序的問(wèn)題還是匯川PLC就是這個(gè)樣子？
因?yàn)橹�前使用三菱�?0SSC就是色標(biāo)直接i抓主虛軸位置。但是即使速度快抓取的位置也沒有偏差。

引用

引用第5樓18857713026于2023-06-13 12:13發(fā)表的  :
停機(jī)位置  
             有支持停機(jī)位置  的速度指令  直接用即可  
         沒有  用速度指令+絕對(duì)定位打斷 即可

您這里有寫補(bǔ)償完成后需要更新當(dāng)前相位，這里的牽引補(bǔ)償是運(yùn)動(dòng)疊加還是相位偏移?
最后更新當(dāng)前相位是使用相位偏移？

引用

引用第9樓18857713026于2023-06-13 19:29發(fā)表的  :


枕包機(jī)低精度方案   選擇方案一補(bǔ)償時(shí)  不需要設(shè)置x點(diǎn)探針
用中斷就能完成補(bǔ)標(biāo)

你好，是我使用的有問(wèn)題嗎？使用中斷也是有偏差。一開始都試過(guò)這個(gè)方案最后發(fā)現(xiàn)這樣都有誤差。只有伺服驅(qū)動(dòng)器探針才沒有誤差

引用

引用第11樓18857713026于2023-06-14 10:15發(fā)表的  :


方案一    肯定有偏差 速度越快偏差越大  最大誤差一般在 3mm  疊加補(bǔ)償 實(shí)際在2mm左右擺動(dòng)     盲區(qū)要做   保證一個(gè)周期只補(bǔ)償一次  

主要是這個(gè)方式誤差實(shí)在是太大了。匯川這個(gè)H5U的PLC是不是程序還是硬件有點(diǎn)問(wèn)題？
我剛才嘗試了一下本地脈沖軸當(dāng)虛軸。 還是使用中斷抓取脈沖軸的當(dāng)前位置。結(jié)果還是差不多速度快了以后誤差就大了。監(jiān)控里面的跟隨誤差隨速度變快加大。
之前用過(guò)FX5U也做過(guò)這類方案，中斷去讀取脈沖軸位置進(jìn)行計(jì)算。 也沒有很大的誤差，而且速度還不是很快才 10包/分 1包/分  的區(qū)別。