一区二区三区成人-一区二区三区www-一区二区三区 日韩-一区二区日韩欧美-一区二区日韩精品中文字幕-一区二区日韩

  接到一個(gè)四工位轉(zhuǎn)臺(tái)的案子，硬件用的西門(mén)子1200  1215C  轉(zhuǎn)臺(tái)用的分割器 臺(tái)灣野人廠家，   傳感器用了兩個(gè) ，一個(gè)是轉(zhuǎn)臺(tái)凸輪 上的檢測(cè)傳感器，外加一個(gè)檢測(cè)工作臺(tái)第一工裝的一個(gè)傳感器    。四個(gè)工裝上分別裝了四個(gè)在位檢測(cè)傳感器。

控制工藝是 ：
1工位上料，機(jī)器人上料完成后 ，1工位光電檢測(cè)到信號(hào)后，機(jī)器人發(fā)出 一工位夾緊氣缸夾緊，機(jī)器人離開(kāi)干涉區(qū)后，工位一完成信號(hào) ON

2工位  按下雙手啟動(dòng)按鈕，人工打螺絲4個(gè)，打完以后， 等到3 4 工位 完成信號(hào)，1工位上料完成信號(hào)，此時(shí)轉(zhuǎn)臺(tái)轉(zhuǎn)一圈 工件到三工位
3工位，馬頭槍 開(kāi)始打3個(gè)螺絲，打完后，發(fā)出3工位完成信號(hào)，等待其他工位 完成信號(hào)以后， 在按下雙手啟動(dòng)按鈕，轉(zhuǎn)盤(pán)到4工位
4工位  下料， 轉(zhuǎn)盤(pán)移動(dòng)到四工位，檢測(cè)有料后，搬運(yùn)模組進(jìn)行下料。下料完成后，再雙手啟動(dòng) 開(kāi)始下一個(gè)循環(huán)
        
現(xiàn)在碰到三個(gè)問(wèn)題：
1.  開(kāi)機(jī)第一次 復(fù)位設(shè)備動(dòng)作以后，我把3 4 工位賦值 工位完成信號(hào)，轉(zhuǎn)到自動(dòng)模式，上料以后 ，轉(zhuǎn)盤(pán)一轉(zhuǎn)盤(pán) 我就把工位完成信號(hào)復(fù)位掉，這 就造成 我只能轉(zhuǎn)到一次，這個(gè)信號(hào)該如何取？
2. 每次轉(zhuǎn)盤(pán)一直在轉(zhuǎn)動(dòng)， 上料位置，機(jī)器人需要判斷這是第幾個(gè)工裝夾緊，這樣才能控制對(duì)應(yīng)的夾緊氣缸進(jìn)行夾緊
3. 下料工位， 每次下料的時(shí)候   我也是需要判斷 當(dāng)前是第幾個(gè)工裝，用來(lái)松開(kāi)對(duì)應(yīng)的工裝夾緊氣缸，，

我用的ROL 移位指令   MB10,  第一次轉(zhuǎn)盤(pán)回到原位后，M10.0=ON， 當(dāng)前為第一個(gè)工裝，轉(zhuǎn)盤(pán)一轉(zhuǎn)動(dòng)， 移位一次， M10.0-OFF    M10.1=ON, 現(xiàn)在工裝在  轉(zhuǎn)臺(tái)的工位二位置，在轉(zhuǎn)盤(pán)轉(zhuǎn)一圈，移位一次，M10.1=OFF   M10.2=ON，  此時(shí)是3 工位，轉(zhuǎn)盤(pán)再轉(zhuǎn)一圈 ，此時(shí)移位一次 到四工位   M10.3=ON,M10.2=OFF， 此時(shí)在把 MB10賦值=1， 從新開(kāi)始循環(huán)  

現(xiàn)在就卡在上面三個(gè)問(wèn)題上了   第一  開(kāi)機(jī)復(fù)位以后，3  4 工位取什么信號(hào)合適，在進(jìn)行轉(zhuǎn)盤(pán) 移動(dòng)       第二   上料位的工裝判斷，，，第三  下料位的工裝判斷，