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逆風不慫
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樓主  發表于: 2023-07-13 10:59
描述:擺桿機構
圖片:
大神幫忙分析下,這個擺桿機構,該怎么來定位。電機是步進。動作流程:復位后在最上的待機位,取料位有料時去取料,放料位若有料則先去待機位等待,放料位沒料就直接去放料位放料,放完料后,若取料位沒料則先去待機位,有料就直接去取料位取料。我想的是電機正反轉使機構左右擺來定位,機械設計師說要朝一個方向轉圈來定位。
fczxjh
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1樓  發表于: 2023-07-13 11:11
自己寫個原點回歸程序應該能滿足。如果用原點回歸指令應該是往復運動尋找原點,你可以先寫相對位移指令讓電機往一個方向走,當感應到待機位,再讓它減速位移一小段,或者讓它再轉一圈停在待機位。
fczxjh
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2樓  發表于: 2023-07-13 11:27
各個點相距的正向脈沖數應該是固定的,比如,待機點-取料點300個脈沖,待機點-放料點-500個脈沖,如此類推,列出每個點到各個點之間的正向脈沖數,你的步進程序下一步去哪,就挑點-點之間正向脈沖數走就行
fczxjh
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3樓  發表于: 2023-07-13 11:52
如點到點的話,我覺得用相對位移指令實現,即不需要知道所處位置的絕對地址。如有需要可以用一個寄存器指示當前所處地址,比如1是待機位、2是取料點等。

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