一区二区三区成人-一区二区三区www-一区二区三区 日韩-一区二区日韩欧美-一区二区日韩精品中文字幕-一区二区日韩

uthman
QQ:3749615
級別: 家園常客
精華主題: 1 篇
發帖數量: 457 個
工控威望: 817 點
下載積分: 2752 分
在線時間: 779(小時)
注冊時間: 2007-10-25
最后登錄: 2025-03-03
查看uthman的 主題 / 回貼
樓主  發表于: 2024-01-31 13:26
如需轉載,請注明出處。
七次多項式推導
f(x)=A_7 x⁷ + A_6 x⁶ + A_5 x⁵ + A_4 x⁴ + A_3 x³ + A_2 x² + A_1 x + A_0
f'(x)=7A_7 x⁶ + 6A_6 x⁵ + 5A_5 x⁴ + 4A_4 x³ + 3A_3 x² + 2A_2 x + A_1
f''(x)=42A_7 x⁵ + 30A_6 x⁴ + 20A_5 x³ + 12A_4 x² + 6A_3 x + 2A_2
f'''(x)=210A_7 x⁴ + 120A_6 x³ + 60A_5 x² + 24A_4 x + 6A_3
歸一化處理
f(0)=0
f(1)=1

f'(0)=v_0
f'(1)=v_1
f''(0)=a_0
f''(1)=a_1
f'''(0)=j_0
f'''(1)=j_1
可得出系數如下
A_0 = 0
A_1 = v_0
A_2 = 1 / 2 a_0
A_3 = 1 / 6 j_0
A_4 = -5 a_0 + 5 / 2 a_1 - 2 / 3 j_0 - 1 / 6 j_1 - 20v_0 - 15v_1 + 35
A_5 = 10a_0 - 7a_1 + j_0 + 1 / 2 j_1 + 45v_0 + 39v_1 - 84
A_6 = -15 / 2 a_0 + 13 / 2 a_1 - 2 / 3 j_0 - 1 / 2 j_1 - 36v_0 - 34v_1 + 70
A_7 = 2a_0 - 2a_1 + 1 / 6 j_0 + 1 / 6 j_1 + 10v_0 + 10v_1 - 20

通過以上公式可生成無比絲滑的凸輪曲線
以下曲線是通過七次多項式生成
位置&速度


位置&加速度
  

位置&加加速度
[ 此帖被uthman在2024-02-01 11:16重新編輯 ]
本帖最近評分記錄:
  • 下載積分:+1(工控人航天員) 真誠感謝!
    風的旋律
    級別: 探索解密
    精華主題: 0
    發帖數量: 24 個
    工控威望: 153 點
    下載積分: 581 分
    在線時間: 21(小時)
    注冊時間: 2013-09-09
    最后登錄: 2024-08-27
    查看風的旋律的 主題 / 回貼
    1樓  發表于: 2024-07-23 17:29
    雖然看不懂,但是先收藏

    主站蜘蛛池模板: 我的漂亮朋友在线观看全集免费 | 男人肌肌捅女人肌肌 | 视频在线观看一区二区三区 | www.国产一区二区三区 | ova催眠性指导5最新在线 | 免费α片 | a级毛片毛片免费观看永久 a级黄色片免费 | 波多野结衣被绝伦强在线观看 | 成人欧美一区二区三区白人 | 国产日产精品久久久久快鸭 | 俄罗斯妈妈k8影院在线观看 | 亚洲欧美精品天堂久久综合一区 | 男同桌脱我奶罩吸我奶作文 | 激情视频在线播放 | 日韩一区二区三区精品 | 视频大全在线观看网址 | 国内精品一区二区在线观看 | 久久久免费观成人影院 | 韩剧在线免费观看 | 好紧好爽范冰冰系列 | 美女被草逼 | 日本无吗免费一二区 | 高h细节肉爽文办公室 | 国产男人搡女人免费视频 | 国产免费一区二区三区免费视频 | 亚洲色图欧美视频 | jzz大全部 | 天天色资料 | 久久国产乱子伦免费精品 | 亚洲a图| 9久re在线观看视频精品 | 丝袜护士强制脚足取精 | 99热都是精品| 涩色爱 | 男模chinesegayxxxx | 精品国产在天天线在线麻豆 | 日韩一区在线播放 | 美女天天色 | 欧美在线国产 | 天作谜案免费完整版在线观看 | 国语自产拍在线播放不卡 |