一区二区三区成人-一区二区三区www-一区二区三区 日韩-一区二区日韩欧美-一区二区日韩精品中文字幕-一区二区日韩

uthman
QQ:3749615
級別: 家園常客
精華主題: 1 篇
發帖數量: 457 個
工控威望: 817 點
下載積分: 2752 分
在線時間: 778(小時)
注冊時間: 2007-10-25
最后登錄: 2025-02-26
查看uthman的 主題 / 回貼
樓主  發表于: 2024-01-31 13:26
如需轉載,請注明出處。
七次多項式推導
f(x)=A_7 x⁷ + A_6 x⁶ + A_5 x⁵ + A_4 x⁴ + A_3 x³ + A_2 x² + A_1 x + A_0
f'(x)=7A_7 x⁶ + 6A_6 x⁵ + 5A_5 x⁴ + 4A_4 x³ + 3A_3 x² + 2A_2 x + A_1
f''(x)=42A_7 x⁵ + 30A_6 x⁴ + 20A_5 x³ + 12A_4 x² + 6A_3 x + 2A_2
f'''(x)=210A_7 x⁴ + 120A_6 x³ + 60A_5 x² + 24A_4 x + 6A_3
歸一化處理
f(0)=0
f(1)=1

f'(0)=v_0
f'(1)=v_1
f''(0)=a_0
f''(1)=a_1
f'''(0)=j_0
f'''(1)=j_1
可得出系數如下
A_0 = 0
A_1 = v_0
A_2 = 1 / 2 a_0
A_3 = 1 / 6 j_0
A_4 = -5 a_0 + 5 / 2 a_1 - 2 / 3 j_0 - 1 / 6 j_1 - 20v_0 - 15v_1 + 35
A_5 = 10a_0 - 7a_1 + j_0 + 1 / 2 j_1 + 45v_0 + 39v_1 - 84
A_6 = -15 / 2 a_0 + 13 / 2 a_1 - 2 / 3 j_0 - 1 / 2 j_1 - 36v_0 - 34v_1 + 70
A_7 = 2a_0 - 2a_1 + 1 / 6 j_0 + 1 / 6 j_1 + 10v_0 + 10v_1 - 20

通過以上公式可生成無比絲滑的凸輪曲線
以下曲線是通過七次多項式生成
位置&速度


位置&加速度
  

位置&加加速度
[ 此帖被uthman在2024-02-01 11:16重新編輯 ]
本帖最近評分記錄:
  • 下載積分:+1(工控人航天員) 真誠感謝!
    玄青羽
    級別: 正式會員
    精華主題: 0
    發帖數量: 25 個
    工控威望: 77 點
    下載積分: 17691 分
    在線時間: 27(小時)
    注冊時間: 2023-02-07
    最后登錄: 2025-02-26
    查看玄青羽的 主題 / 回貼
    1樓  發表于: 2024-02-28 10:52
    感謝分享

    主站蜘蛛池模板: 特a级片| 亚洲性综合网 | 国产玖玖在线 | 成人免费视频在 | 久久综合色超碰人人 | 美女无内裤下部黄 | 日本国产高清色www视频在线 | 99视频精品国在线视频艾草 | 97se狠狠狠狠狼亚洲综合网 | 99精品免费视频 | 国产精品www视频免费看 | 久久久久久久伊人电影 | 亚洲国产在线2o20 | 午夜AV内射一区二区三区红桃视 | 娇妻被又大又粗又长又硬好爽 | 草草视频在线观看最新 | 国产精品成人网红女主播 | 99久久国产综合精品女小说 | 国产一区二区三区在线观看视频 | 精品久久久久久久国产潘金莲 | 国产成人一区二区三区 | 婷婷色网 | 国产51 | 欧美一二区 | 动漫jk美女被爆羞羞漫画 | 国产成人精品日本亚洲网站 | 大伊香蕉精品视频一区 | 青涩体验在线观看未删减 | 欧美亚洲一区二区三区在线 | 国产免费一区二区三区免费视频 | 免费观看大片毛片 | 成人欧美视频在线看免费 | bdsm酷刑折磨死美女 | 邪恶肉肉全彩色无遮盖 | xxxx在线视频 | 色综合久久夜色精品国产 | 91九色在线视频 | 九九热视频免费观看 | 国产免费一区二区三区 | 亚洲女人国产香蕉久久精品 | 天堂在线观看中文字幕 |