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張胤宏
前車之鑒后車之師
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樓主  發(fā)表于: 2024-07-01 16:56
感覺匯川的很好理解,特別是EtherCAT通訊,簡單明了,就是容易各種小問題。
程序框架很好,一個大的           IF  AUTO_STAR  THEN
                                                           (用循環(huán)指令,比如D200) ,
                                                                     然后1:.....安全、急停
                                                                             5:...判斷動作 100:上料;  200 :焊接;  400:下料;
                                                                             100:.....
                                                                             110:...完成D200=0
                                                                             200:.....
                                                                             210:...完成D200=0
                                                                             400:.....
                                                                             410:...完成D200=0
                                                            (循環(huán)結(jié)束,比如D200)
                                                     END IF
條例清晰,易懂。還有FOR循環(huán),對于比較,結(jié)構(gòu)體調(diào)用,氣缸多,之類的很好用。


總結(jié):除了軟件小毛病多,框架,通訊,邏輯很好寫,也易懂。
onlymark
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1樓  發(fā)表于: 2024-07-03 08:54
通訊連接多了,掃描周期變長

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