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fzlkui
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樓主  發(fā)表于: 2024-08-08 14:21
最近在研究這個(gè),參考了一些人的程序,發(fā)現(xiàn)他們?cè)谑褂肑OG運(yùn)行的時(shí)候是采取了如下做法:

上電將Controlword (Obj. 6040h: 00h)設(shè)為0000 0000 0000 1111,bit0-3應(yīng)該是必須要接通的。

然后Modes of operation (Obj. 6060h) 內(nèi)傳入了3,切換為PV模式。

傳送速度進(jìn)入Target position(Obj.607Ah)內(nèi),接著置Controlword (Obj. 6040h: 00h)的bit15為1啟動(dòng)伺服。

但是我查看了手冊(cè),Controlword 的bit15位是沒有意義的,我看了兩份程序均是置位bit15來啟動(dòng)jog運(yùn)行。
問了三菱客服,他說Controlword置位為H0F即可啟動(dòng)jog,我有點(diǎn)搞不明白啊,請(qǐng)指點(diǎn),這個(gè)參數(shù)上電就是H0F了啊,這樣不是上電就啟動(dòng)了嗎?

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