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gzoo2021
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樓主  發表于: 2024-11-17 17:58
一臺4軸SCARA,一臺PLC。
通信方式:modbus TCP
SCARA沒有示教器
由于第一次玩SCARA(以下簡稱S)。對與S和PLC之間的關系不太了解。望各位大哥出出主意。

個人想法:
    1:S作為獨立個體,動作軌跡,點位記錄全都保存在S本身。還有一些氣缸啥的操作,靠PLC中轉輸出。(現在就是這么做的)問題太多,特別是氣缸之類的操作,來回確認。
然后PLC發什么信號就走什么軌跡動作。
    2:S作為外部軸,點位數據保存在PLC,準備走到哪,就把點位數據發給S,然后開始移動,到位發到位信號。外部的氣缸輸出PLC總控,S這邊只管移動。
這個S不太會用,拿不到示教和點位變量的數據。要不然走點位編號也行。


各位大哥有啥主意,幫我想想。我這有啥缺點幫我指正一下
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1樓  發表于: 2024-11-23 23:01
引用
引用第1樓宿遷電工于2024-11-18 10:47發表的  :
一般都采用第一種方式。
對于一些需要經常改變點位的,需要機器人側也要配合觸摸屏寫出手動程序。

硬件做大大的改動,我重寫了PLC和機器人。還是偏向第一種,氣缸這些不用機器人控制了
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2樓  發表于: 2024-11-23 23:03
引用
引用第4樓最好的控制于2024-11-21 16:02發表的  :
推薦1,而且你把機器人相關氣缸讓機器人自己控制就行了。PLC只告訴走哪個軌跡,走完了給個反饋就行。

嗯嗯嗯,重寫了。跟你說的差不多。氣缸的連續動作靠機器人發送一個信號,PLC處理這些動作
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3樓  發表于: 2024-11-23 23:04
引用
引用第2樓tantaninniho于2024-11-18 12:18發表的  :
機器人的IO連氣缸、用機器人程序控制氣缸。是不是方便些呢

機器人沒有接外部IO完全走的通信,除了急停。
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4樓  發表于: 2024-11-23 23:05
引用
引用第8樓libin520于2024-11-22 09:52發表的  :
最好是能把機器人的坐標實時傳到PLC。這樣好一些。IO點控制的話。用也能用,沒有反饋。

這個可以辦到的,我覺得些觸摸屏有些麻煩沒搞。

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