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gzoo2021
我是真不懂!
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樓主  發表于: 66天前
一臺4軸SCARA,一臺PLC。
通信方式:modbus TCP
SCARA沒有示教器
由于第一次玩SCARA(以下簡稱S)。對與S和PLC之間的關系不太了解。望各位大哥出出主意。

個人想法:
    1:S作為獨立個體,動作軌跡,點位記錄全都保存在S本身。還有一些氣缸啥的操作,靠PLC中轉輸出。(現在就是這么做的)問題太多,特別是氣缸之類的操作,來回確認。
然后PLC發什么信號就走什么軌跡動作。
    2:S作為外部軸,點位數據保存在PLC,準備走到哪,就把點位數據發給S,然后開始移動,到位發到位信號。外部的氣缸輸出PLC總控,S這邊只管移動。
這個S不太會用,拿不到示教和點位變量的數據。要不然走點位編號也行。


各位大哥有啥主意,幫我想想。我這有啥缺點幫我指正一下
es_ice
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1樓  發表于: 60天前
機器人作為外部軸挺麻煩的,粗略控制還好一點,精準控制就需要軸參數 臂長等詳細數據,然后寫正逆解算法,最后還要慢慢調試.
并且每個伺服驅動器需要用脈沖或高速總線,modbustcp是不行的.

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