一区二区三区成人-一区二区三区www-一区二区三区 日韩-一区二区日韩欧美-一区二区日韩精品中文字幕-一区二区日韩

智趣黃sir
級別: 正式會員
精華主題: 0
發帖數量: 62 個
工控威望: 95 點
下載積分: 1752 分
在線時間: 29(小時)
注冊時間: 2023-07-06
最后登錄: 2025-01-20
查看智趣黃sir的 主題 / 回貼
樓主  發表于: 38天前
1,采用匯川的EASy521,程序想實現自動切手動,只動氣缸,怕操作者移動軸,因為軸如果移動的話,沒法監測到是否移動,再切回自動的話,會導致撞車。
本人的思路是如以下程序,切到手動的M3下降沿,記錄當前位置,再切回自動,進行差值計算,只能實現部分,還請各位大神指點。M3是自動模式,M4是自動運行中。現在的問題是可以實現部分功能,但是拍急停的話,就會出現報警,因為急停拍下后,各個軸就立即停止。


自動模式下降沿(CLK := M3,Q => );
IF 自動模式下降沿.Q THEN
    X自動前位置old:=X_Axis.fActPosition;
    Y自動前位置old:=Y_Axis.fActPosition;
    Z自動前位置old:=Z_Axis.fActPosition;
    L自動前位置old:=Lift_Axis.fActPosition;
END_IF;

自動模式上升沿(CLK := M4 ,Q => );
IF 自動模式上升沿.Q then
    X自動前位置new:=X_Axis.fActPosition;
    Y自動前位置new:=Y_Axis.fActPosition;
    Z自動前位置new:=Z_Axis.fActPosition;
    L自動前位置new:=Lift_Axis.fActPosition;

    X自動前位置差值:=X自動前位置new-X自動前位置old;
    X自動前位置點位差值:=X自動前位置new-POSTION_X[X_Axis_AutoAbNum];
    X自動前位置差值絕對值:=ABS(X自動前位置差值);
    X自動前位置點位差值絕對值:=ABS(X自動前位置點位差值);

    Y自動前位置差值:=Y自動前位置new-Y自動前位置old;
    Y自動前位置點位差值:=Y自動前位置new-POSTION_Y[Y_Axis_AutoAbNum];
    Y自動前位置差值絕對值:=ABS(Y自動前位置差值);
    Y自動前位置點位差值絕對值:=ABS(Y自動前位置點位差值);
    
        Z自動前位置差值:=Z自動前位置new-Z自動前位置old;
    Z自動前位置點位差值:=Z自動前位置new-POSTION_Z[Z_Axis_AutoAbNum];
    Z自動前位置差值絕對值:=ABS(Z自動前位置差值);
    Z自動前位置點位差值絕對值:=ABS(Z自動前位置點位差值);
    
        L自動前位置差值:=L自動前位置new-L自動前位置old;
    L自動前位置差值絕對值:=ABS(L自動前位置差值);

END_IF;

IF M4=true AND X自動前位置差值絕對值>E0.5  AND X自動前位置點位差值絕對值>E0.5 THEN
           Alarm[86]:=TRUE;
END_IF;
IF M4=true AND Y自動前位置差值絕對值>E0.5  AND Y自動前位置點位差值絕對值>E0.5 THEN
           Alarm[87]:=TRUE;
END_IF;
IF M4=true AND Z自動前位置差值絕對值>E0.5  AND Z自動前位置點位差值絕對值>E0.5 THEN
           Alarm[88]:=TRUE;
END_IF;
IF M4=true AND L自動前位置差值絕對值>E0.5  THEN
           Alarm[89]:=TRUE;
END_IF;
中文就中文
級別: 探索解密
精華主題: 0
發帖數量: 95 個
工控威望: 123 點
下載積分: 2027 分
在線時間: 70(小時)
注冊時間: 2024-11-13
最后登錄: 2025-01-23
查看中文就中文的 主題 / 回貼
1樓  發表于: 38天前
要么給氣缸手動寫個權限,要么給軸寫個手動權限。不要瞎動。

主站蜘蛛池模板: 日韩精品中文字幕视频一区 | 国产美女极品免费视频 | 白丝打脚枪 | 福利姬 magnet | 91日本在线观看亚洲精品 | 色噜噜视频影院 | 荡女人人爱全文免费阅读 | 别停好爽好深好大好舒服视频 | 国产日韩精品一区二区三区 | 久久99热成人精品国产 | 日韩视频第二页 | 无人区1在线观看 | 91久久偷偷做嫩草影院免费看 | 欧美日韩国产一区二区三区伦 | 69热精品视频在线看影院 | 精品国产线拍大陆久久尤物 | 西西人体大胆77777视频 | 九九99热久久999精品 | 菠萝视频5正版在线观看 | 国内精品中文字幕 | 欧洲老妇人70 | 亚洲国产天堂 | 91在线视频国产 | 国产精品久久久久久久午夜片 | 免费看男人使劲躁女人小说 | 天天噜| 操大姨子逼| 亚洲欧美一 | 美女被上漫画 | 情趣内衣在线观看 | 久久aa毛片免费播放嗯啊 | 久久机热视频 这里只有精品首页 | 亚洲男人精品 | 亚洲国产欧美在线人网站 | 国产精品乱码高清在线观看 | 欧美式禁忌 | 天选之王漫画顾长歌免费阅读 | 无人在线高清免费看 | 国产在视频线精品视频 | 国产精品九九久久一区hh | 色综合91久久精品中文字幕 |