一区二区三区成人-一区二区三区www-一区二区三区 日韩-一区二区日韩欧美-一区二区日韩精品中文字幕-一区二区日韩

智趣黃sir
級別: 正式會員
精華主題: 0
發帖數量: 62 個
工控威望: 95 點
下載積分: 1752 分
在線時間: 29(小時)
注冊時間: 2023-07-06
最后登錄: 2025-01-20
查看智趣黃sir的 主題 / 回貼
樓主  發表于: 38天前
1,采用匯川的EASy521,程序想實現自動切手動,只動氣缸,怕操作者移動軸,因為軸如果移動的話,沒法監測到是否移動,再切回自動的話,會導致撞車。
本人的思路是如以下程序,切到手動的M3下降沿,記錄當前位置,再切回自動,進行差值計算,只能實現部分,還請各位大神指點。M3是自動模式,M4是自動運行中。現在的問題是可以實現部分功能,但是拍急停的話,就會出現報警,因為急停拍下后,各個軸就立即停止。


自動模式下降沿(CLK := M3,Q => );
IF 自動模式下降沿.Q THEN
    X自動前位置old:=X_Axis.fActPosition;
    Y自動前位置old:=Y_Axis.fActPosition;
    Z自動前位置old:=Z_Axis.fActPosition;
    L自動前位置old:=Lift_Axis.fActPosition;
END_IF;

自動模式上升沿(CLK := M4 ,Q => );
IF 自動模式上升沿.Q then
    X自動前位置new:=X_Axis.fActPosition;
    Y自動前位置new:=Y_Axis.fActPosition;
    Z自動前位置new:=Z_Axis.fActPosition;
    L自動前位置new:=Lift_Axis.fActPosition;

    X自動前位置差值:=X自動前位置new-X自動前位置old;
    X自動前位置點位差值:=X自動前位置new-POSTION_X[X_Axis_AutoAbNum];
    X自動前位置差值絕對值:=ABS(X自動前位置差值);
    X自動前位置點位差值絕對值:=ABS(X自動前位置點位差值);

    Y自動前位置差值:=Y自動前位置new-Y自動前位置old;
    Y自動前位置點位差值:=Y自動前位置new-POSTION_Y[Y_Axis_AutoAbNum];
    Y自動前位置差值絕對值:=ABS(Y自動前位置差值);
    Y自動前位置點位差值絕對值:=ABS(Y自動前位置點位差值);
    
        Z自動前位置差值:=Z自動前位置new-Z自動前位置old;
    Z自動前位置點位差值:=Z自動前位置new-POSTION_Z[Z_Axis_AutoAbNum];
    Z自動前位置差值絕對值:=ABS(Z自動前位置差值);
    Z自動前位置點位差值絕對值:=ABS(Z自動前位置點位差值);
    
        L自動前位置差值:=L自動前位置new-L自動前位置old;
    L自動前位置差值絕對值:=ABS(L自動前位置差值);

END_IF;

IF M4=true AND X自動前位置差值絕對值>E0.5  AND X自動前位置點位差值絕對值>E0.5 THEN
           Alarm[86]:=TRUE;
END_IF;
IF M4=true AND Y自動前位置差值絕對值>E0.5  AND Y自動前位置點位差值絕對值>E0.5 THEN
           Alarm[87]:=TRUE;
END_IF;
IF M4=true AND Z自動前位置差值絕對值>E0.5  AND Z自動前位置點位差值絕對值>E0.5 THEN
           Alarm[88]:=TRUE;
END_IF;
IF M4=true AND L自動前位置差值絕對值>E0.5  THEN
           Alarm[89]:=TRUE;
END_IF;
中文就中文
級別: 探索解密
精華主題: 0
發帖數量: 95 個
工控威望: 123 點
下載積分: 2027 分
在線時間: 70(小時)
注冊時間: 2024-11-13
最后登錄: 2025-01-23
查看中文就中文的 主題 / 回貼
1樓  發表于: 38天前
要么給氣缸手動寫個權限,要么給軸寫個手動權限。不要瞎動。

主站蜘蛛池模板: 青青在线国产视频 | 亚洲国产精品线在线观看 | 国产高清在线精品一区二区三区 | jm漫天堂破解版 | 日韩亚洲欧美理论片 | 饭冈加奈子在线播放观看 | 99热这里只有精品国产在热久久 | 日韩在线视频一区二区三区 | 久久亚洲网站 | 成人影院在线观看免费 | 青苹果乐园影院在线播放 | 亚洲高清视频在线观看 | 欧美一区二区三区四区五区六区 | 欧美伦乱 | 成人榴莲视频 | 无码爽死成人777在线观看网站 | 无限好资源第一片免费韩国 | 三叶草私人研究所 | 古代翁熄系小说辣文 | 色婷婷久久综合中文久久一本` | 欧美一区二区三区精品影视 | 国内会所按摩推拿国产 | 夫妻性生活一级黄色片 | 黄版快手| 毛毛片在线| 被调教的校花 | 92精品国产成人观看免费 | 国色天香视频完整版 | 男人猛戳女人下部30分钟 | 日韩成人一区ftp在线播放 | 青青国产精品 | 青青久久精品国产 | 欧美bbxx| 777奇米影视一区二区三区 | 91短视频在线观看2019 | 日韩小视频在线观看 | 免费国产高清视频 | 精品高潮呻吟99AV无码视频 | 亚洲v日韩v欧美在线观看 | 99热久久这里只有精品6国产网 | 国产精品女主播大秀在线 |