一区二区三区成人-一区二区三区www-一区二区三区 日韩-一区二区日韩欧美-一区二区日韩精品中文字幕-一区二区日韩

王銳
向大家學習
級別: 工控俠客
精華主題: 1 篇
發帖數量: 654 個
工控威望: 3295 點
下載積分: 6691 分
在線時間: 1062(小時)
注冊時間: 2008-10-24
最后登錄: 2014-01-09
查看王銳的 主題 / 回貼
樓主  發表于: 2009-01-28 16:38
   
 
最近從網上看到了一種對PID的解釋,比較通俗易懂,也好記住控制模型:
你控制一個人讓他以PID控制的方式走110步后停下。
(1)P比例控制,就是讓他走110步,他按照一定的步伐走到一百零幾步(如108步)或100多步(如112步)就停了。
說明:
P比例控制是一種最簡單的控制方式。其控制器的輸出與輸入誤差信號成比例關系。當僅有比例控制時系統輸出存在穩態誤差(Steady-state error)。
(2)PI積分控制,就是他按照一定的步伐走到112步然后回頭接著走,走到108步位置時,然后又回頭向110步位置走。在110步位置處來回晃幾次,最后停在110步的位置。
說明:
在積分I控制中,控制器的輸出與輸入誤差信號的積分成正比關系。對一個自動控制系統,如果在進入穩態后存在穩態誤差,則稱這個控制系統是有穩態誤差的或簡稱有差系統(System with Steady-state Error)。為了消除穩態誤差,在控制器中必須引入“積分項”。積分項對誤差取決于時間的積分,隨著時間的增加,積分項會增大。這樣,即便誤差很小,積分項也會隨著時間的增加而加大,它推動控制器的輸出增大使穩態誤差進一步減小,直到等于零。因此,比例+積分(PI)控制器,可以使系統在進入穩態后無穩態誤差。
(3)PD微分控制,就是他按照一定的步伐走到一百零幾步后,再慢慢地向110步的位置靠近,如果最后能精確停在110步的位置,就是無靜差控制;如果停在110步附近(如109步或111步位置),就是有靜差控制。
說明:
在微分控制D中,控制器的輸出與輸入誤差信號的微分(即誤差的變化率)成正比關系。
自動控制系統在克服誤差的調節過程中可能會出現振蕩甚至失穩,其原因是由于存在有較大慣性組件(環節)或有滯后(delay)組件,具有抑制誤差的作用,其變化總是落后于誤差的變化。解決的辦法是使抑制誤差作用的變化“超前”,即在誤差接近零時,抑制誤差的作用就應該是零。這就是說,在控制器中僅引入“比例P”項往往是不夠的,比例項的作用僅是放大誤差的幅值,而目前需要增加的是“微分項”,它能預測誤差變化的趨勢。這樣,具有比例+微分的控制器,就能夠提前使抑制誤差的控制作用等于零,甚至為負值,從而避免了被控量的嚴重超調。所以對有較大慣性或滯后的被控對象,比例P+微分D(PD)控制器能改善系統在調節過程中的動態特性。

  


  
[ 此帖被王銳在2009-01-28 17:01重新編輯 ]
luxiafenchuq
級別: *
精華主題: * 篇
發帖數量: * 個
工控威望: * 點
下載積分: * 分
在線時間: (小時)
注冊時間: *
最后登錄: *
查看luxiafenchuq的 主題 / 回貼
1樓  發表于: 2009-07-20 14:47
好東東,支持!

主站蜘蛛池模板: 欧美日韩一区二区三区在线视频 | 香蕉久久夜色精品国产小优 | 四虎国产精品免费入口 | 国产成人盗拍精品免费视频 | 久久er99热精品一区二区 | 日本在线看免费 | 韩国三级年轻的小婊孑 | 2012年中文字幕在线看 | 国产v在线在线观看羞羞答答 | 精品女同一区二区三区免费站 | 欧美精品v欧洲高清 | 四虎免费入口 | 精品国产综合区久久久久久 | 国产日本欧美亚洲精品视 | 好爽好深好猛好舒服视频上 | 2012年中文字幕在线看 | 日本嫩交 | 999热这里只有精品 999久久久免费精品国产牛牛 | 操老逼| 九色PORNY真实丨国产免费 | 国产欧美一区二区三区免费看 | 第一福利在线视频 | 日本加勒比无码av | 艾秋麻豆果冻传媒老狼仙踪林 | 国产一级黄毛片 | 人阁色第四影院在线观看 | 成人伊人亚洲人综合网站222 | 国产美女久久精品香蕉69 | 欧美日韩精品乱国产 | 2021国产麻豆剧传媒剧情动漫 | 青草视频在线观看免费网站 | 特黄未满14周岁毛片 | 手机跑分排行最新排名 | 欧美日韩视频在线一区二区 | 久久综合中文字幕佐佐木希 | 桃乃木香奈ipx在线播放 | 美女天天色 | 日日操天天爽 | 日本xxxx69hd | 欧美激情综合 | 四虎4hu永久免费国产精品 |