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永宏新華
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36樓  發(fā)表于: 2022-05-02 08:24
學(xué)習(xí)一下學(xué)習(xí)一下
peterzhao
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37樓  發(fā)表于: 2022-05-04 11:52
學(xué)習(xí),這個沒玩過
payfsl
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38樓  發(fā)表于: 2022-05-07 15:20
引用
引用第13樓菜鳥學(xué)工控_1于2022-04-23 13:42發(fā)表的  :
附議8樓大佬的意見,12樓的意思也相當(dāng)于數(shù)控了,以一個非標(biāo)的角度去做專業(yè)數(shù)控做的事情,是相當(dāng)相當(dāng)有難度的,建議樓主在機械上想辦法,如1樓所說,這玩意沒法用傳感器來測量弧度的,就算你勉強測出來了,鋼管的一致性和算法也會把你折磨的不要不要,個人還是建議樓主在機械上想辦法,有的問題不是純粹電氣角度就可以解決的

首先感謝你的回復(fù)!電控確實有難度,但是機械已經(jīng)黔驢技窮了,少說也已經(jīng)努力了5年,做過很多方法,比如沖壓折彎,滾彎,拉彎,熱彎,冷彎,等等已經(jīng)說不盡了,現(xiàn)在是想在電控上面做一下配合
三人行必有我?guī)熝桑瑩衿渖普叨鴱闹?,學(xué)而不思則罔,思而不學(xué)則殆
payfsl
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39樓  發(fā)表于: 2022-05-11 17:22
(1)位置式PID

  OUT= Kp *Ek+(((Kp*T)/Ti)+((Kp*Td)/T)*(Ek-Ek-1))+OUT0

(2)增量式PID

△OUT=OUTk-OUTk-1= Kp (Ek-Ek-1)+((Kp*T)/Ti) Ek+((Kp*Td)/T)*(Ek-2*Ek1+Ek-2)

Ek:  本次的偏差

Ek-1: 上次的偏差

Ek-2: 上上次的偏差

Kp:算法增益調(diào)節(jié)

Ti: 積分時間

Td: 微分時間常數(shù)
三人行必有我?guī)熝桑瑩衿渖普叨鴱闹?,學(xué)而不思則罔,思而不學(xué)則殆
payfsl
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40樓  發(fā)表于: 2022-05-11 17:27
PID程序:


pid.cpp

#ifndef _PID_SOURCE_
#define _PID_SOURCE_

#include <iostream>
#include <cmath>
#include "pid.h"

using namespace std;

class PIDImpl
{
    public:
        PIDImpl( double dt, double max, double min, double Kp, double Kd, double Ki );
        ~PIDImpl();
        double calculate( double setpoint, double pv );

    private:
        double _dt;
        double _max;
        double _min;
        double _Kp;
        double _Kd;
        double _Ki;
        double _pre_error;
        double _integral;
};


PID::PID( double dt, double max, double min, double Kp, double Kd, double Ki )
{
    pimpl = new PIDImpl(dt,max,min,Kp,Kd,Ki);
}
double PID::calculate( double setpoint, double pv )
{
    return pimpl->calculate(setpoint,pv);
}
PID::~PID()
{
    delete pimpl;
}


/**
* Implementation
*/
PIDImpl::PIDImpl( double dt, double max, double min, double Kp, double Kd, double Ki ) :
    _dt(dt),
    _max(max),
    _min(min),
    _Kp(Kp),
    _Kd(Kd),
    _Ki(Ki),
    _pre_error(0),
    _integral(0)
{
}

double PIDImpl::calculate( double setpoint, double pv )
{
    
    // Calculate error
    double error = setpoint - pv;

    // Proportional term
    double Pout = _Kp * error;

    // Integral term
    _integral += error * _dt;
    double Iout = _Ki * _integral;

    // Derivative term
    double derivative = (error - _pre_error) / _dt;
    double Dout = _Kd * derivative;

    // Calculate total output
    double output = Pout + Iout + Dout;

    // Restrict to max/min
    if( output > _max )
        output = _max;
    else if( output < _min )
        output = _min;

    // Save error to previous error
    _pre_error = error;

    return output;
}

PIDImpl::~PIDImpl()
{
}

#endif
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    41樓  發(fā)表于: 2022-05-18 05:45
    機械制作初步完成,下周準備調(diào)試
    [ 此帖被payfsl在2022-06-21 20:40重新編輯 ]
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    42樓  發(fā)表于: 2022-06-07 08:26
    樓主進制怎么樣了?
    zhujingyu69
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    43樓  發(fā)表于: 2022-06-08 21:08
    樓主設(shè)備調(diào)試好了嗎?如果好了,讓我們也學(xué)習(xí)一下
    payfsl
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    44樓  發(fā)表于: 2022-06-20 09:43
    進入調(diào)試階段
    [ 此帖被payfsl在2022-06-21 20:39重新編輯 ]
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    我是一只貓
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    45樓  發(fā)表于: 2022-06-20 10:01
    學(xué)習(xí),這樣的運動控制厲害
    菜鳥學(xué)工控_1
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    46樓  發(fā)表于: 2022-06-20 12:53
    期待樓主的好消息,個人認為很有難度和挑戰(zhàn)性,做好了也讓我們學(xué)習(xí)學(xué)習(xí)
    payfsl
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    47樓  發(fā)表于: 2022-06-21 15:37
    圖片:
    今天走了兩條,感覺還可以,機械部分完善一下,明天再試
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