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海你好咸
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樓主  發(fā)表于: 2023-10-06 11:59
描述:伺服現(xiàn)在是用的這兩個(gè)報(bào)文進(jìn)行控制
圖片:
如題,伺服是用來扭緊一個(gè)卡盤機(jī)構(gòu)(跟車床的卡盤夾爪差不多),現(xiàn)在還想獲取到伺服的位置數(shù)據(jù),用作比較旋轉(zhuǎn)的圈數(shù)信息!

請(qǐng)教一下有什么可以獲取到?
zlcp123
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1樓  發(fā)表于: 2023-10-07 11:39
用標(biāo)準(zhǔn)報(bào)文3,PZD6~9就是編碼器數(shù)值

不過要注意一點(diǎn),標(biāo)準(zhǔn)報(bào)文1的速度反饋是16位的,標(biāo)準(zhǔn)報(bào)文3的速度反饋是32位的,其他一樣用
zlcp123
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2樓  發(fā)表于: 2023-10-09 08:37
引用
引用第8樓海你好咸于2023-10-08 19:06發(fā)表的  :



還是不行,沒法添加附加報(bào)文750,做不了實(shí)時(shí)轉(zhuǎn)矩限制!



你說添加不了附加報(bào)文750,按說就是v90固件低于1.3,但是你前面圖里又有750報(bào)文,所以我就不知道你到底是個(gè)什么情況。

V90PN伺服做 速度轉(zhuǎn)矩控制還要獲取到伺服的位置數(shù)據(jù),只有兩種辦法:
方法1(適用于可以添加750報(bào)文):用報(bào)文3+附加報(bào)文750,這個(gè)就是正常的轉(zhuǎn)矩控制方法;
方法2(適用于沒法添加750報(bào)文):用報(bào)文102,這個(gè)報(bào)文自帶編碼器位置和轉(zhuǎn)矩控制,但是轉(zhuǎn)矩控制是通過轉(zhuǎn)矩降低這個(gè)指令來實(shí)現(xiàn)的,也就是輸出轉(zhuǎn)矩=最大轉(zhuǎn)矩x(1-轉(zhuǎn)矩降低/4000H)這樣子,但這又有個(gè)問題,沒有轉(zhuǎn)矩反饋,我想應(yīng)該也不太符合你的最終要求,所以最好還是升級(jí)一下。

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