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golden22
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樓主  發表于: 2009-04-02 21:40
本人最近做了一臺設備, 使用Q02HCPU及QD75D2定位模塊控制,伺服放大器為MR-J2S350A,控制單軸伺服電機,(目前還沒使用自動定位控制)伺服電機在JOG啟動和運行過程中都正常,但是在伺服電機停止運轉時伺服放大器經常會報警AL50,有時不報警,但在停車5秒左右,電機會發出 嗚、嗚、嗚 的低沉的聲響,伺服放大器關電再送電后可恢復正常,調整加減速時間后會報警AL50或AL52或AL51,請問這是什么問題,是不是還要再調什么參數。本人是第一次做伺服這方面的,沒什么經驗,請高人指點一下,謝謝!
renze02
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1樓  發表于: 2009-04-02 22:37
電機增益過大吧 調增益 和 濾波
bosszhz
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2樓  發表于: 2009-04-03 08:09
路過學習一下
jian731019
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3樓  發表于: 2009-04-04 13:59
典型的共振情況,如果手頭有手冊,按照手冊調整增益,如果手頭沒有,參數P02選擇為自動調整,然后一級一級降低響應水平,直到合適的情況(響應水平降低會減少共振,但是過低會使定位精度和定位響應速度下降),如果選擇為手動調整,參數35,36,37降低會有效果。
secgo
玩多了就更不會玩了~
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4樓  發表于: 2009-04-04 14:11
學習學習
golden22
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5樓  發表于: 2009-04-04 21:28
謝謝!我再試一下!
golden22
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6樓  發表于: 2009-04-05 21:40
我試過,效果不錯,但還有一個問題就是那電機是帶剎車的,為什么電機停止后剎車馬上抱住有時也會報警AL50,因為電機還會再轉動一下的,如果剎車延時一段時間再抱住就不會出現報警問題了,為什么呢
jian731019
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7樓  發表于: 2009-04-17 16:43
估計是響應水平過低了,響應水平過低雖然會消滅共振的發生,但是會使電機停止時間過長(就是響應變慢了),停止的時候,剎車信號已經到了,但是的電機還在調整(前后轉動),剎車剎住禁止調整,電機會瞬時力矩過大造成過載或者過流。

沒有見到實際情況,猜測大概如此。剎車的啟動時間延后看看有沒有效果(有沒有這個選項記不準了,理論上應該有)。

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