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三菱PLC+深圳研控飼服驅(qū)動(dòng)+深圳研控飼服電機(jī)13KW，程序回原點(diǎn)后走絕對(duì)位置回來(lái)，就二條指令  DDRVA K125000 K10000 Y0 Y4      DDRVA K0 K10000 Y0 Y4  ,計(jì)算125000個(gè)脈沖剛好走1000MM，程序剛開(kāi)始走一二步是準(zhǔn)的，但走多幾步后，位置出現(xiàn)偏差，累積偏差，是向后，即回0方向偏差。運(yùn)行大約二十分鐘，偏差約15MM，即返回本應(yīng)該是0位的，但是是-15MM。請(qǐng)教一下各位該怎樣解決，從那方面著手。
就簡(jiǎn)單的一個(gè)軸，反復(fù)來(lái)回，出現(xiàn)累積偏差。咨詢過(guò)廠家技術(shù)支持，但解決不了。頭疼，所以在這里請(qǐng)教一下各位。

傳動(dòng)是用同步皮T10.

這個(gè)問(wèn)題常見(jiàn)的情況有：
1，PLC每次發(fā)的脈沖，伺服都少收到幾十個(gè)，或多收到幾十個(gè)。  如果伺服有濾波功能可以用上，沒(méi)有的話只能從硬件上屏蔽干擾和濾波。
2，機(jī)械之間的松動(dòng)。

解決辦法：
如果能在固定位置裝一個(gè)信號(hào)，前進(jìn)用DDRVA，后退用DZRN或DSZR。

加減速時(shí)間夠不夠，會(huì)不會(huì)干擾呢，機(jī)械上會(huì)不會(huì)累積誤差

這個(gè)簡(jiǎn)單： 直接驅(qū)動(dòng)器上查看輸入脈沖數(shù)和PLC輸出脈沖數(shù)是否一致  如不一致，改善輸入,脈沖用屏蔽雙絞線  盡量短 不要與強(qiáng)電同一線槽平行鋪設(shè)
如一致：查看編碼器返回脈沖是否一致，如不一致 調(diào)整伺服剛性加減速啥的  
如一致，說(shuō)明電氣環(huán)節(jié)沒(méi)啥問(wèn)題  改善機(jī)械結(jié)構(gòu)等提高重復(fù)精度
如機(jī)械機(jī)構(gòu)誤差固定  電氣可以補(bǔ)償解決

引用

引用第2樓菜鳥(niǎo)入行于2020-11-07 15:12發(fā)表的  :
這個(gè)問(wèn)題常見(jiàn)的情況有：
1，PLC每次發(fā)的脈沖，伺服都少收到幾十個(gè)，或多收到幾十個(gè)。  如果伺服有濾波功能可以用上，沒(méi)有的話只能從硬件上屏蔽干擾和濾波。
2，機(jī)械之間的松動(dòng)。

解決辦法：
.......

這主意不錯(cuò)，先試試飼服濾波，還不行，回來(lái)就用回原點(diǎn)指令了。

回原點(diǎn)不要使用絕對(duì)位置，改用 原點(diǎn)搜索。

還有你的減速時(shí)間可能太短

用原點(diǎn)命令，另外用接近開(kāi)關(guān)做個(gè)原點(diǎn)！

程序動(dòng)作完成，使用伺服的BUSY 和INP狀態(tài)。PLC和伺服除了干擾之外，響應(yīng)時(shí)間也會(huì)有影響。

1. 查看比較脈沖接收是否有問(wèn)題：驅(qū)動(dòng)器上顯示輸入脈沖數(shù)和PLC輸出脈沖數(shù)比較；
2. 機(jī)械傳動(dòng)是否正常，要把機(jī)械結(jié)構(gòu)照片發(fā)上來(lái)，是怎么傳動(dòng)的，如果是如機(jī)械機(jī)構(gòu)誤差，不要相信電氣可以補(bǔ)償解決的話，80%電氣解決不好，還是把機(jī)械傳動(dòng)精度改善好！！！！

如果是伺服控制，如果程序發(fā)脈沖沒(méi)發(fā)錯(cuò)，重點(diǎn)還是檢查伺服增益參數(shù)，我之前也遇到過(guò)，調(diào)整參數(shù)后面就好了