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雪山飛狐
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12樓  發表于: 66天前
這個要采用中斷的方式去做。
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    xy8896
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    13樓  發表于: 66天前
    看是何時檢查開關信號,如起點檢查就簡單,運行中檢查后一個肯定會有加減速的,感應器用變址寫法,程序比較簡短
    夢雨天涯
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    14樓  發表于: 66天前
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    大概這個樣子,你覺得呢??
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    工控小c
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    15樓  發表于: 66天前
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    我也來湊湊熱鬧,偷個懶就不寫自動程序了,問題的關鍵就在于計算下一個首先為ON的開關距離本次停留的位置間距而已。如上圖1234,開關號和位置號從0開始。開關1.4.10為ON,在1號開始時2.3.不停留下次定位到4、增量為3份間距,4號開始時5.6.7.8.9.不停留下次定位到10、增量為6份間距,10號開始時11.0.不停留下次定位到1,增量為3份間距。如上圖5,僅有1號開關ON,則下次定位12份間距既一整圈重新定位到1號開關處。
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    紅云123
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    16樓  發表于: 66天前
    這個能不能實現
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    jony7788
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    17樓  發表于: 66天前
    引用
    引用第14樓夢雨天涯于2024-12-24 15:07發表的  :
    大概這個樣子,你覺得呢??


    有點這個意思。
    jony7788
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    18樓  發表于: 66天前
    引用
    引用第16樓紅云123于2024-12-24 17:05發表的  :
    這個能不能實現


    我目前的方法同你的方法有點類似,用電機的脈沖數來判斷區間,效果不是很好,如果前面全部是開,后面全部是斷,還可以,間隔開斷的反應不過來。
    工控小c
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    19樓  發表于: 66天前
    引用
    引用第18樓jony7788于2024-12-24 21:15發表的  :


    我目前的方法同你的方法有點類似,用電機的脈沖數來判斷區間,效果不是很好,如果前面全部是開,后面全部是斷,還可以,間隔開斷的反應不過來。

    可以試試我的那個,當前點位停留0.5秒的時候直接判斷下個點去哪里
    nightblueblu
    道阻且長,窮且益堅。
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    20樓  發表于: 64天前
    寫了一個,沒有測試,實現方式和15樓基本一致,上代碼
    ----------------------------------------------------------------------------分割線-------------------------------------------------------------
    FUNCTION_BLOCK FB_啟動定位
    (*一圈360度,分為12個段點,每個段點30度,每個段點都有一個開關,每個開關可以任意設置ON和OFF狀態。
      當開關打開的區間,步進電機以正常速度旋轉,并在段點停留0.5秒,
      沒有打開段點的區間,以快于正常速度進行旋轉,且不做停留*)
    VAR_INPUT      
        Sen1  :BOOL;//位置狀態設置1
        Sen2  :BOOL;
        Sen3  :BOOL;
        Sen4  :BOOL;
        Sen5  :BOOL;
        Sen6  :BOOL;
        Sen7  :BOOL;
        Sen8  :BOOL;
        Sen9  :BOOL;
        Sen10:BOOL;
        Sen11:BOOL;
        Sen12:BOOL;//位置狀態設置12

        Start          :BOOL;//啟動
            Stop          :BOOL;//停止
        Auto          :BOOL;//手自,TRUE:自動;FALSE:手動
        Done         :BOOL;//定位完成信號
        Now_Ang  :REAL;//當前角度
        Tim            :REAL;//TRUE位停頓時間,單位:s
    END_VAR
    VAR_OUTPUT
        rRun_F    :REAL;//快速運行距離(FALSE段角度)
        bRun_F   :BOOL;//快速定位啟動(FALSE段)
        rRun_T    :REAL;//正常速度運行距離(TRUE段角度)
        bRun_T   :BOOL;//正常速定位啟動(TRUE段)        
    END_VAR
    VAR    
            Pto                  :BOOL;//定位啟動信號
        nums:INT        :=12;//位置個數
        Now_posi        :INT;//轉盤當前位置
        StatsAry          :ARRAY[1..12]OF BOOL;//各位置檢測傳感器狀態存儲數組
        rtri                   :BOOL;//位置計算觸發
        i,j                     :INT;//循環變量
        False_Gap      :INT;//距離下一個FALSE信號需要轉動的位置個數
        num                     :INT;//定位中的段記錄
        rstr,rsto,rdon    :R_TRIG;//啟動,停止,轉動一個角度的觸發沿
        rton                  :TON;//間隔定時
    END_VAR
    ----------------------------------------------------------------------------分割線-------------------------------------------------------------
    (*==============================參數初始化==============================*)
    StatsAry[1]:=Sen1;StatsAry[2]:=Sen2;StatsAry[3]:=Sen3;StatsAry[4]:=Sen4;StatsAry[5]:=Sen5;StatsAry[6]:=Sen6;
    StatsAry[7]:=Sen7;StatsAry[8]:=Sen8;StatsAry[9]:=Sen9;StatsAry[10]:=Sen10;StatsAry[11]:=Sen11;StatsAry[12]:=Sen12;

    rRun_T:=(2*3.14159265)/nums;
    Now_posi:=REAL_TO_INT((Now_Ang*nums)/(2*3.14159265))+1;
    (*==============================觸發沿==============================*)
    rstr(CLK:=Start);//啟動沿
    rsto(CLK:=Stop);//停止沿
    rdon(CLK:=Done);//定位完成沿
    rton(IN:=num=2,PT:=REAL_TO_TIME(Tim*1000.0));//間隔定時

    IF rsto.Q OR (rton.Q AND NOT Auto) THEN//停止或者在手動狀態下單次定位結束
        bRun_F:=FALSE;
        bRun_T:=FALSE;
        num:=0;
    END_IF
    IF rdon.Q THEN//對定位次數進行計數
        num:=num+1;
    END_IF
    (*==============================尋找下一次轉動的TRUE信號的位置==============================*)
    IF rstr.Q OR (rton.Q AND Auto)THEN//啟動計算
        num:=0;
        rtri:=TRUE;
    END_IF
    IF rtri THEN
        IF Now_posi<>nums THEN//TRUE位置在當前位置前方
            FOR i:=Now_posi+1 TO nums BY 1 DO
                IF StatsAry THEN
                    False_Gap:=i-Now_posi-1;//TRUE位置在當前位置前方
                    rRun_F:=rRun_T*False_Gap;    
                    Pto:=TRUE;
                    rtri:=FALSE;
                    EXIT;
                END_IF
            END_FOR
        END_IF
        IF Now_posi<>1 THEN//TRUE位置在當前位置后方
            FOR j:=1 TO Now_posi BY 1 DO
                IF StatsAry[j] THEN
                    False_Gap:=nums-j+Now_posi-1;//TRUE位置在當前位置后方
                    rRun_F:=rRun_T*False_Gap;
                    Pto:=TRUE;
                    rtri:=FALSE;
                    EXIT;
                END_IF
            END_FOR
        END_IF
    END_IF

    (*==============================執行邏輯==============================*)
    IF Pto THEN//啟動定位,或自動狀態下定時器達到計時
        bRun_T:=FALSE;
        bRun_F:=TRUE;
    END_IF
    IF num=1 THEN//完成FALSE段的定位,進行TRUE段定位
        bRun_F:=FALSE;
        bRun_T:=TRUE;
    END_IF
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    jony7788
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    21樓  發表于: 5天前
    請豆包幫忙寫的,調整幾次之后,可以正常運行,用的是Arduino板子,豆包寫梯形圖的能力還不強,寫這種編程語言厲害些。
    // 定義步進電機控制引腳
    const int stepPin = 2;
    const int dirPin = 3;

    // 定義啟動按鍵引腳
    const int startButtonPin = 4;

    // 定義 12 個開關引腳
    const int switchPins[12] = {5, 6, 7, 8, 9, 10, 11, 12, 13, A0, A1, A2};

    // 定義原點感應點位引腳
    const int originPin = A3;

    // 定義料件感應點位引腳
    const int materialSensorPin = A4;

    // 定義振動盤點位引腳
    const int vibrationDiskPin = A5;

    // 定義步進電機參數
    const int stepsPerRevolution = 1000;  // 步進電機每轉脈沖數

    // 定義速度參數(毫秒)
    const unsigned long normalSpeedDelay = 1;  // 正常速度延遲
    const unsigned long fastSpeedDelay = 0.2;  // 快速速度延遲
    const unsigned long returnSpeedDelay = 0.5; // 返回原點速度延遲

    // 定義停留時間(毫秒)
    const unsigned long pauseTime = 500;

    // 定義變量
    bool startButtonState = false;
    bool lastStartButtonState = false;
    bool isRunning = false;
    bool isReturning = false;
    int currentSegment = 0;
    int remainingSteps = stepsPerRevolution;
    unsigned long lastStepTime = 0;
    unsigned long lastPauseTime = 0;
    bool isPausing = false;

    void setup() {
      // 初始化步進電機控制引腳為輸出模式
      pinMode(stepPin, OUTPUT);
      pinMode(dirPin, OUTPUT);

      // 初始化啟動按鍵引腳為輸入模式,并啟用上拉電阻
      pinMode(startButtonPin, INPUT_PULLUP);

      // 初始化 12 個開關引腳為輸入模式,并啟用上拉電阻
      for (int i = 0; i < 12; i++) {
        pinMode(switchPins, INPUT_PULLUP);
      }

      // 初始化原點感應點位引腳為輸入模式,并啟用上拉電阻
      pinMode(originPin, INPUT_PULLUP);

      // 初始化料件感應點位引腳為輸入模式,并啟用上拉電阻
      pinMode(materialSensorPin, INPUT_PULLUP);

      // 初始化振動盤點位引腳為輸出模式
      pinMode(vibrationDiskPin, OUTPUT);

      // 設置初始方向
      digitalWrite(dirPin, HIGH);
    }

    void loop() {
      // 讀取啟動按鍵狀態
      startButtonState = digitalRead(startButtonPin);

      // 檢測啟動按鍵按下事件
      if (startButtonState == LOW && lastStartButtonState == HIGH) {
        isRunning = true;
        currentSegment = 0;
        remainingSteps = stepsPerRevolution;
        isReturning = false;
      }

      // 保存上一次啟動按鍵狀態
      lastStartButtonState = startButtonState;

      // 控制振動盤
      bool materialDetected = digitalRead(materialSensorPin) == LOW;
      digitalWrite(vibrationDiskPin, !materialDetected);

      // 如果電機正在運行
      if (isRunning) {
        if (isReturning) {
          unsigned long currentTime = millis();
          if (currentTime - lastStepTime >= returnSpeedDelay) {
            digitalWrite(dirPin, LOW); // 設置返回方向
            digitalWrite(stepPin, HIGH);
            delayMicroseconds(10);  // 確保脈沖寬度
            digitalWrite(stepPin, LOW);
            lastStepTime = currentTime;

            if (digitalRead(originPin) == LOW) {
              isRunning = false;
              isReturning = false;
              digitalWrite(dirPin, HIGH); // 恢復正向
            }
          }
        } else {
          if (isPausing) {
            if (millis() - lastPauseTime >= pauseTime) {
              isPausing = false;
            }
          } else {
            unsigned long currentTime = millis();
            bool switchState = digitalRead(switchPins[currentSegment]);
            unsigned long speedDelay = switchState ? normalSpeedDelay : fastSpeedDelay;

            if (currentTime - lastStepTime >= speedDelay) {
              if (remainingSteps > 0) {
                digitalWrite(stepPin, HIGH);
                delayMicroseconds(10);  // 確保脈沖寬度
                digitalWrite(stepPin, LOW);
                remainingSteps--;
                lastStepTime = currentTime;
              }
              if (remainingSteps * 12 <= (11 - currentSegment) * stepsPerRevolution) {
                if (switchState) {
                  isPausing = true;
                  lastPauseTime = currentTime;
                }
                currentSegment++;
              }
              if (currentSegment >= 12) {
                isReturning = true;
              }
            }
          }
        }
      }

      // 短暫延遲以減少 CPU 負載
      delay(1);
    }

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