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wenfuhe
科技以人為本。中國要想成為真正的強(qiáng)國,必須得尊重技術(shù)人員
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樓主  發(fā)表于: 2023-06-29 11:12
像abb機(jī)械手 或者PLC  都有一種叫中斷程序的東西   就是說當(dāng)條件滿足  優(yōu)先解決中斷程序的內(nèi)容  執(zhí)行完再返回剛剛的程序繼續(xù)執(zhí)行。

那發(fā)那科機(jī)械手怎么去使用這種方式

或者換一個角度來說   發(fā)那科手臂是真空吸盤   吸盤吸著物料,通過真空感應(yīng)器    手臂怎么知道再軌跡運(yùn)動途中掉料了,  并且給PLC發(fā)送報警.

比較蠢的方法就是在每個移動點(diǎn)的前面加等待判斷。

有沒有更好的方式。如果是ABB的話就可以通過中斷程序去觸發(fā)這個信號!

求助各位大佬   謝謝
walxyfsk
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1樓  發(fā)表于: 2023-06-29 11:37
最簡單方法,加一個負(fù)壓表,真空吸盤有料負(fù)壓是多少?無料負(fù)壓是多少?,設(shè)定好參數(shù)后,機(jī)械手抓取物料,在運(yùn)動過程中如果物料丟失,就會觸發(fā)負(fù)壓表報警,報警信號傳送至PLC,至于接下來怎么控制,看你工藝來決定。
walxyfsk
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2樓  發(fā)表于: 2023-06-29 13:47
取消負(fù)壓表,負(fù)壓表輸出的報警點(diǎn)有限一般是2組。加一個負(fù)壓傳感器輸出4-20ma,接到PLC模擬量,自己內(nèi)部程序做轉(zhuǎn)換,報警值任意設(shè)定,針對你不同物料,設(shè)置不同參數(shù)。

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