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看說明書上說，目標位置減去當前位置，正數驅動方向，負數不驅動，但是我不管給什么位置，方向都沒驅動，監控D8140里面的數據是正常的

有的，我今天也這樣玩了一天，假如你第一個驅動當前D8340為0，啟動后D8340從0開始（步進指令），完成了目標，比如K10000，此時Y4為ON，伺服電機正轉，目標到達后M8029為ON，然后轉下一條，假如第二條目標值為K0或K5000，那么這時候Y4為OFF電機反轉，D8340的值從10000一直減少到達目標值后電機停止。這就是我今天試驗出來的結果，我用ES伺服做了一千次往返試驗（反轉那條也用DDRVA目標值為K0），沒有任何偏差。我準備用這種方法做我之前提出來的項目：http://www.nusil.com.cn/read-gktid-1383083.html

指令自己就能判斷的，你要看你的指令格式有沒寫對。

  今早我又改了一下程序（我這都是最單間的測試程序），用DZRN回原點指令，啟動后D8340都是從離開了接近開關X0后才開始計脈沖數，比定的多走了十多個毫米，假如我反X0斷開后再啟動，則計數就會馬上開始加數，我也不知道為什么，DDRVA和DZRN都很精準，不知道為什么，請知道原因的師傅解釋一下，我想用DSZR回歸，但是高速輸入點也捕捉不到Z相開路集電極脈沖信號，就是用計數器和高速計數器C235，信號輸入口用的是X0，也沒有看到計數器有任何反應，不知為什么。難道我的ES伺服驅動器有問題？

終于捕捉到了零點Z相脈沖了,只是如果X0還接在那里，在DDRVA前進過程中過那X0時D8340還是在離開X0后才開始累加，不知何原因，希望高手解釋。

我找到原因了，因為我用步進，所以回原點的時候自己加了方向，導致出現了類似雙線圈的情況（檢查程序是沒有問題的），改了就好了